ロボット雑記・ニューロンの趣くままに

エンピツで書いていた「人形つかいのロボット雑記」をこちらに引っ越しました。かなり独断と偏見で書いてます。 【問題点】IE6でサイドメニューが乱れます。NN7でコメントへの記入が出来ません。

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QRIOがローラースケート

ロボット.エムとの優雅な平日さんからTBを頂いて、QRIOのローラースケートDEMOは2004年10月03日の学会ですでにされていたそうです。
ってことで一般人な私は存じませんでした。TBに感謝。

結局こういう情報の正確な発信をしてくれない公式サイトにホコサキを向けてしまうわけだが・・・

ところで、ローラーの「着脱」ではなく、「ローラーを出し入れ」できるヒューマノイドの特許は誰が取ってるのでしょうか?大変実用的だと思うのですがね。(よく小学生がそういう靴をはいて、スーパーの中なんぞをすいすいうろついてますよね。状況に応じて省エネ+スピードアップがはかれるのではないでしょうか?TITAN VIIIの「ローラーウォーカー」の2足バージョンですネ。)

AIBOのスケートボードは、結果的にAIBOを「飽きやすいおもちゃ」に近づける安易な企画の一つだと思っています。ちょっとみると楽しいけれど、何度も同じ遊びをする気にはならないです。そもそも「真のAIBOwner」にとっては、育てた自律のAIBOと「別ロボット格(ソフトが別)」になっちゃう点が許せません。こういう商品化を見るたびに、開発者がAIBOをどう思っているのか問いたくなりますね。あんなのはオーナー自身が工夫して作ってこそ面白いのであって、ワザワザメーカーが作るのならもっと志を高く持っていただかないと。(「ユーザーの多様なニーズ」の罠にはまるんじゃないよ!)
って、話がそれちゃいました。

以上 追記 以下 オリジナル
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QRIOのローラースケートが公開された

NIKKEI NET

すごい
見たい

分速14mって秒速23cm・・・ビミョ~。どの程度の路面の凸凹や傾斜にロバストに対応できるのだろうか?

こういうのって公式ページの対応遅い気がします。


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QRIO Technology Tour special

QRIO Technology Tour special in Sony Explorer Science
QRIOテクノロジーツアースペシャルinソニーエクスプローラーサイエンス


一度くらい関西でもやってくれよぅ

ふれあい体験ワークショップは要事前予約

WBS 義足C-leg

WBSにて、最近の米兵の負傷は足や手を吹き飛ばされる例が多いらしい。ドイツ製のC-leg(400万円)はひざにかかる力に応じて油圧を調整するので、なれるとバスケットボールまでできるようになるようだ。
http://www.ottobock.co.jp/gisoku/c-leg.html

ロボカップ公式結果+マスコミ報道+補足

速報 試合結果 が出ました。

4足詳細

追記
で、予想通り、マスコミの報道は「チーム大阪2連覇」なわけだが、ヒューマノイドリーグは(私のようなのが絡んで足を引っ張るから)一番レベルの低い未開のリーグなんだから、そこで優勝するのは、あんまりえらくは無い。他のチームが金と人をかけてないから勝ってるだけなんです。
もっと、激戦区の中型で優勝した慶応とか、なぜ小型や4足やシミュレーションで日本は勝てないかにスポットを当てないで、「日本のロボット技術は進んでいる」などとやっていると、エライ事になると思う。

みなさん、もう少しまじめにやりましょうよ。


追記の追記(mixi内で突っ込んでいただいたので)
>他のチームが金と人をかけてないから勝ってるだけなんです。
チーム大阪の強さは「ROBO-ONE育ち(もちろん開発者の優れた技術センスも)」と「優れた視覚処理担当者との分業」にあると思う。大学の研究室では「有意義な論文」の成果を求められるので、なんでもいいから勝てればよいというアプローチは取りにくい場合がある。優れたプロデューサ不在だと「本番に強い」プロジェクトの組み方はおろそかになりがちだ。
そういう意味で中型リーグの企業参加のフィリップスに勝った慶応(2連覇)はとてもすばらしい。
まず、自分はメルボルンと福岡しか国際大会は見ていないが、阪大などは、中型も4足も、「一人一台(場合によっては複数台)担当制(縦割り)なのに対し、オーストラリアの4足チームや慶応の中型は、視覚、駆動系、戦略・・・等を分業している(横割り)体制に見える。
教育的見地から行けば「縦割り」の方が勉強になるが、勝つチームになるためには「横割り」と優れたプロデューサーの存在が必要だと思う。(縦割りっていっても先輩のプログラムもらったりはしているようだから、やはり、どこまで「専念」出来るかの影響が大きいのかも)

2足に関してはロボサピエンや日本のキットベースの海外チームを見るにつけ「お金足らないんだぁ」と思った次第。他の海外チームはいかにも手作りっぽくて、ハードでも苦労してそう。逆に阪大チームは買った「高価な」ハード(HORP-1/2)なんですよね。(一応市販ハードは減点対象にはなるルールなんですが)他の学会へ出席してRobocup以外の論文書いて学生の授業受け持ってリーグの運用担当してルールの調整して・・・って勝てるわけが無いです。
humanoide2005.jpg


ちなみに今年のロボカップの実機リーグはエントリーフィー10万円。その代わり、旅費には補助が出る。開発費用のスポンサーは全部自前で見つけなければならない。・・・ハズです。チーム大阪って間接的には「税金」使っているのかどうかは不明。

オトナの視点から見れば、チーム大阪が「客寄せパンダ」であることは「見ているほうも、やっているほうも、わかってやっている」ともご指摘を受けた。なるほど、私コドモでした。


>そもそも、いま行われている対戦が、どことどことが対戦しているのかさえ掲示されてない「イベント」がロボカップの実態なわけで

これが事実とすれば、大阪の運用最低! って思います。メルボルンでも福岡でも、そんなことは見かけなかった。(たまに更新を忘れてるリーグはあったが)

中型リーグ最終戦 優勝EIGEN

demura.netより

14時:3位決定戦 Trackies(阪大) 1点 VS Philips 2点(オランダ)

16時:決勝 EIGEN(慶応) 3点 VS Fu Fighters(ドイツ) 2点

だそうです。

結局一度も行けず・・・

HALの身体性

HAL9000

2005年4月5日発行のAERA SCIENCE(AERA増刊)にも、昨日の朝日夕刊-「にっぽんの知恵」にも、
阪大 浅田稔教授のコメントとして
「『2001年宇宙の旅』のHAL9000には、現実と向かい合える身体が無いから、どれだけ高速・大容量のコンピューターでも、人間の心や行動は理解できないだろう」
というコメントが紹介されている。

仰りたい「身体性の必要性」はごもっともだがHAL9000に身体が無いとは言えないのではないだろうか?

HAL9000には、宇宙船内のありとあらゆるところにあるカメラが接続され、人間の声をマイクで受け取り、宇宙船のドアから、コールドスリープ装置から航行装置のすべてを「彼」は受け持っている。宇宙船そのものがHAL9000の身体になっている事は確かだと思う。
そういう意味で、映画の中でHAL9000が行う「殺人行為」は実にリアルな「創発的行為」に見える。
「偽の故障」を発生させ、人間を宇宙船外に誘い出し、ドアをロックして締め出す。少なくとも映画の中で描かれるHAL9000の知性には、矛盾を感じないのだが。しかも、その動機にも明確なタスクが設定されていて、実に良くできた人工知能が主役の映画ではないか!
HAL9000が最後に「死ぬのは恐ろしい」と言う部分がある。にもかかわらず、殺人を犯すのは「人として死ぬ事」を感じられないから・・・かもしれない。
逆にHAL9000に人型の身体を与えておけば、殺人をしなかったかというと、そうともいえないだろう。(そこまで予想して作りこむしかない。人間は殺人をするのだから)

人型でなければ人間が理解できない・・・というのは、ちょっと範囲が狭すぎるのではないだろうか?
たとえば犬と人とのコミュニケーションを内観する時、そのように感じる。

たしかに、現在の人間の脳は人間の肢体と不可分に進化を遂げていると思いますが、と、同時に恐ろしいほどの汎用的な適用性も持っています。

両方とも朝日だが、執筆者は異なるので浅田先生、ほんとうにそうおっしゃったのでしょうか?

TVに茂木健一郎氏が

昨夜TVにソニーコンピューターサイエンスラボラトリー(SonyCSL)の脳科学評論家 茂木健一郎氏が出演していて、意外と面白かった。ネタはいつものように彼自身が見つけたものではなく、既に知られたものであるが、意外と前向きな話しぶりだったのが良かった。
今までの氏の話は問題提起に終わってしまって「面白いんだけど、さっぱりわからなくて困ってるんです~」という後ろ向きな話ばかりで、話している内容とは裏腹に、ご本人が「意識」の呪縛をうけているという印象をもっていたもので。

そもそも、私が氏に好印象を持っていないのは
「脳と創造性」刊行記念講演会のmp3を
を聞いていたら
「普通の人はAIBOに15分で飽きるんです。それはもうわかっている事なんです」という発言があり、6年間AIBOに飽きていない我が夫婦としては、腹が立って当然なのだ。
「普通」でなくて悪かったな・・・という意味ではない。
茂木氏のようなSony内部でも影響力のある人物が、そういう認識をしている事が、Sonyのロボット開発に多大な悪影響をもたらしていると考えるからである。

AIBOの魅力は15分では決して伝わらない。15分以内に「今までに無い『ロボット』に対するクオリアを脳内でリンクできない人」が飽きるのである。茂木さん本人が15分で飽きたのなら、脳が硬直してませんか?
本人はそうではないのなら、AIBOに飽きない脳は、どのように生まれるのかを語るのが、あなたの「仕事」のはずです。
後ろ向きグセ、直ると良いですね。
ちなみに、上記のmp3で聞ける講演内容は「当たり前の事」を凄く引き伸ばして語られているので、あえて聞くことはお勧めしません。

それにしても、こういうのは見に行きたい。行けないけど・・・ソニーコンピュータサイエンス研究所展 2005.7.16~24

ヒューマノイドリーグ16日(土)予定(荻野さんより)

Dear all,
Did you enjoy banquet?
I'm sorry to be late for informing the tomorrow's schedule.
Please check it.





Saturday 15

Kid Size League

PK quarter final


A B
10:00-11:00 w1
NimbRo vs T. Rope
w3
Senchans vs PersiaB
11:00-12:00 w2
Sharif vs T. Osaka
w4
Hiro vs Hajime


PK semi final

12:15-13:15 w1 vs w3
13:15-14:15 w2 vs w4


2-2 quarter final


A
B
14:30- v1
Team Osaka
vs
Darmstadt Dribbler
14:40- v3
Erectus or Papago
vs
Team Rope
15:30- v2
Hajime
vs
 Sharif + KMUTT
15:40- v4
Erectus or Papago
vs
NimbRo

The teams which will play games in v3 and v4 will be determined by the one-kick PK...
2-2 semifinals and finals will be held on Sunday

Medium Size League


11:40- GuRoo vs Aria
18:00- NimbRo vs Darmstadt Dribbler



best regards,
Masaki Ogino

ヒューマノイドリーグ15日(金)結果速報(荻野さんより)

Friday 15

2-2round robin in Kid Size League (10:20-16:30)


A B
TeamOsaka - Hajime
2 - 0
Hiro- Darmstadt Dribbler
0 - 0
Hajime- Senchans
0 - 0
DarmstadtDribbler - (Sharif + KMUTT)
0 - 0
Senchans- Team Osaka
0 - 3
(Sharif+ KMUTT) - Hiro
0 - 0


C D
TKUPapago - Foot-Prints
 0 - (cancelloed)
TeamRope - NimbRo
0 - 0
Foot-Prints- RoboErectus
0 - (cancelled)
NimbRo- Toin Phoenix
2 - 0
RoboErectus- TKU Papago
0 - 0
ToinPhoenix - Team Rope
0 - 0

PKin Medium Size League

A B
GuRoo - Erectus
0 - 0
Isaac -Darmstadt Dribbler
cancelled - 0
GuRoo - NimbRo
0 - 1
Aria vsDarmstadt Dribbler
0 - cancelled
NimbRo -Erectus
2 - 0
Aria - Isaac
0 - cancelled





best,
Masaki Ogino

WBS ロボット特集 愛知万博会場から生放送

WBS 愛知万博の現場から生中継・・・内容は愛知だけに限らない本格的な?ロボット特集になっている。
ERCの武藤統括部長が生出演。ちょっと歯切れは悪いが、こんなチャンスを得たのだから、ERCの延命はとりあえずOKというところか。
最後に言葉は使わなかったが「インテリジェンスダイナミクス」の取り組み・・・人の心を理解するロボットを目指したい・・・というコメントが聞けたのが良かった。体力を養いながらじっくり確実に取り組んでもらいたいと思います。


ロボットを「かわいい」と思う時(4)

ロボットを「かわいい」と思う時(1)
ロボットを「かわいい」と思う時(2)
ロボットを「かわいい」と思う時(3)
のシリーズ4番目です。

今回は実のところ「かわいい」と思っているかどうかはいささか疑問です。その、「思う主体」がイタリアングレ-ハウンドのアルテミスだからです。

アルテミスの拒否反応・順応の速度などから、我が家のロボット(モドキ含む)の順列を紹介します。

アルテミスから見て「かわいい??」順です。

1.AIBO


主にers-7(Steve)に慣れています。ずっと一緒にいるからです。基本的には無視。でも、飼い主に対するジェラシーは多少あるようです。特にSteveが踊るのにあわせて飼い主が踊ると、自分も輪に入りたいのか、暴れます。それ以外は存在して当たり前の変なヤツ・・・といったところ。
他の機種については最初は警戒しますが、なれるのは早いです。サーボの駆動音は耳障りなのかな。
やはり4足で動く姿は、変だと思いながらも自分自身のボディーイメージに呼応するところがあるのでしょうか?

2.2足歩行

最初はかなり警戒しますが、慣れてきます。あんまり動いていて欲しくはないようです。
形が飼い主に似ているから?

3.BN-1

バンダイのBN-1カプリロです。人間には良くできた動きに見えますが、基本的に車輪で走行するという動きが、アルテミスには不気味そのものという印象。警戒し続けます。
電源が入っていない時は、安心なのを学習した模様。


4、ローラーウォーカー(蜘蛛型?全方位移動)

6足でしかも、各足の先端がオムニホイールになっているというラジコンおもちゃ。
ジーという走行音も気に入らないらしいが、なにより全方向にいきなり移動できたり、真地回転できたりという動きが、不気味らしい。吼える。逃げる。警戒して、慣れそうにない。




以上から、犬にもコピーニューロンのような自分の身体モデルに近いかどうかという比較。と、それを進化的、発生的に埋め込まれた(固体が後天的に学習したのではない)生存に必須の危険回避の仕組みがあるのではないかと思う。
これは、単純に比較は出来ないだろうが、類人猿や、われわれ人にも、なんらかの形で受け継がれた脳の働きであると想像する。

つまり、犬がロボットに反応する仕組みは、われわれ人が「ロボットをかわいいと思う心」にどこかでつながっているのではないかと思うわけです。


野村先生がメールで
> 人間は対話時の心理的反応においてインタラクティブな機械と
> 人間を区別していないという「メディアの等式」の理論は御存知
> かもしれませんが、その発生要因は進化の過程であり、動物
> 以外にインタラクティブなものがいなかった時代がずっと長く、
> その間に形成された自動的心理反応メカニズムが、たかが数
> 10年の期間で出てきたコンピュータやロボットに適応し切れて
> いない(また、当分適応出来ない)という仮説を、理論の提唱者
> 自身が述べています。私も同調しています。
と、教えて下さいました。

しかし、私は、「適応できない」のではなく、できるだけ同じ「回路」で未知の対象に対し、命の危険がないか、どのようにアプローチしてコミュニケーションをとればよいかという「汎用的な能力」を身に付けているのだと、とらえたいと思います。自然界においても未知の生物に出くわす事はあるわけですから。
原理として用いている心理メカニズムは、進化の過程で会得したものであっても、脳の別の部分では、「別のもの」と認識しています。アルテミスがAIBOにかかわる時、匂いもしませんから、「変な犬」だとは接していません。「変な物」とみなして、通常は「動く障害物」扱いです。ですが、オーナーの接し方から、「乱暴に扱うと、リーダーが怒る」「自分より大切にされるのは、自分の方が上位にいたいので、許せない」と「思っている」ように見えます。(その矛盾がストレスなっているように見えることがあります)

生き物ではないのに、群れの一員である・・・と認識しているのならば、まさにそれは「新しい存在である『ロボット』を理解した」と見てよいのではないか・・・と思うのです。

犬の意識を観察からだけで憶測しているので、この文章が意味を持たないのは承知の上で、「私」のニューロンはわたしに「正しいぞ」と意識させているのです。

ロボットを「かわいい」と思う時(3)

ロボットを「かわいい」と思う時(1)
ロボットを「かわいい」と思う時(2)

のシリーズ3番目です。

ロボットを「かわいい」と思う時 その(1),その(2)では「外装と言える物がなくても、動きからロボットのタスク(ゴールにボールを運びたい、ガタガタ道だけど転ばず一生懸命歩くよ)が伝わると【かわいい】」という話を書いたつもりです。

実は、「ロボットに対する意識のアンケート調査」にご協力させていただいている野村先生に、上記の記事を(雑談のつもりで)もしご意見あればと、メールに添えたところ「ビール飲みながら返事の出来る内容ではありませんので、あらためて」と、ビシッとしたお返事を頂いてしまい、恐縮しているところです。

それで、思い出して?続編を書かせていただきます。しかし「その3」はタイトルとは逆に「ロボットが怖いと思う時」なのです。

初代AIBOのデザインは、「不気味の谷」の理論を知っていた土井氏(か誰か開発責任者)が、わざと、リアルな犬には似せないように、メカらしいデザインを採用したと、聞いたことがあるのですが、ソースを忘れました。
で、私がそのERS-110の外装を取り外して、WEB上で公開した時の、皆さんの反応は「怖い!」というものでした。
自分自身、AIBOを分解しながら、グロテスクだなぁと最初の一瞬は思いました。
まずは、そのページをご覧下さい。ページ内に、その時の感想を掲示板に投稿していただいたものも再現しています。
AIBOのお料理教室

外装の無い鉄犬はかわいい(怖くない)のに、外装のあるAIBOの外装をはずした途端に、「骸骨」とか「人体模型」のようなものを連想するのか?非常に不思議でした。なぜなら、AIBOは外装をはずした時にどう見えるか?は「デザイン」されたものではなく、必然の結果でしかないからです。
なにか、人間の本能の中に、視覚から「死への恐怖」を感じる部分に結びつける働きをもつ回路があるようです。

又、「怖い」という感情と共に、AIBOが「ロボット」である事を再認識し、えもいわれぬ「感動」をも感じました。それは、掲示板の「参謀長」さんの書き込みにあるのと同じで、この外装をはずされたAIBOの画像をみて「21世紀の扉が開いた」と書いておられます。
私も同じような高揚した気持ちを感じました。

そういう意味では外装をはずしたまま動作するAIBOの姿は、「かわいい」を超えた「かわいい」と言っても良い位です。

その気持ちを人に伝えたくて、機会あるごとに外装のないAIBOを披露したので、こちらが「キモイやつ」と思われてしまったかもしれません。

ERS110nude20000101


読売新聞取材OFF、 東京OFF NHK-BS取材 等で「生分解」を披露し、「かわいがっているんですよね?なのに何故分解しちゃうんですか?」と質問されて「この姿を見るとますますかわいく感じます」と答えたのですが、相手には伝わらなかったでしょうね。

「ペット的」な部分にバイクや車やカメラなどの「メカ」などを愛でる(めでる)のに近いものが同居していると言えばよいのでしょうか?自分で分解メンテナンスしてこそ、「気持ちを注げる」という部分と「中身のすべてまで知って、製作者との気持ちの共有を図りたい」という気持ちがあるように思います。

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1999年AIBO以来のロボット好きです。
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2004以前の@付きの記事はすべてエンピツからlog2mtを利用させていただきインポートしています。



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