ロボット雑記・ニューロンの趣くままに

エンピツで書いていた「人形つかいのロボット雑記」をこちらに引っ越しました。かなり独断と偏見で書いてます。 【問題点】IE6でサイドメニューが乱れます。NN7でコメントへの記入が出来ません。

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@TOYOTA

トヨタの2足歩行(他)のロボットが発表された。

http://www.toyota.co.jp/jp/news/04/Mar/nt04_0307.html
http://www.toyota.co.jp/jp/special/robot/

http://www.nikkei.co.jp/news/main/im20040311AS3L1104V11032004.html
http://itpro.nikkeibp.co.jp/free/NBY/NEWS/20040311/141285/
http://it.nikkei.co.jp/it/seihin/miniinfo.cfm?i=20040311wi000wi
http://www.asahi.com/national/update/0311/039.html
http://www.mainichi.co.jp/digital/computing/archive/200403/11/1.html
http://headlines.yahoo.co.jp/videonews/fnn/20040311/20040311-00000463-fnn-bus_all.html
http://headlines.yahoo.co.jp/hl?a=20040311-00000173-kyodo-soci
http://www.itmedia.co.jp/news/articles/0403/11/news048.html
http://ascii24.com/news/i/tech/article/2004/03/11/648653-000.html?24b
http://news.tbs.co.jp/headline/tbs_headline922788.html
http://ne.nikkeibp.co.jp/members/NEWS/20040311/102375/
http://ne.nikkeibp.co.jp/members/NEWS/20040311/102382/

(一部メンバー登録が必要なサイトを含みます)

う~ん 明確に愛知万博ターゲットということらしく、思っていたよりも
エンターティメント寄り(というより、からくり)?な感じ

人工唇 は予想外。YAMAHAとかがやりそうなネタなんだがなぁ ふ~ん。 万博で「マーチングバンド」でもやるのかなぁ(ステージの上だけでは物足らないョ)
あくまでスピーカからの音しか出ない他社のものよりは生楽器の音が出るのは魅力的だが
いっそ人工声帯/口腔 もそなえて、しゃべったりしてくれるとQRIOなどに感じる不満が解消されるかもしれない。でも、まちがってもカーナビに「生・発声装置」(できたとして)つまないでほしい。気持ち悪そうだから。ヒューマノイドには意味がありそうに思う。 あくまで私の妄想。

QRIO(ASIMOもだけど)の声と歌に食傷気味だったので、生トランペットで笑点のテーマを聞いたときは思わずウケてしまった。

ASIMOやQRIOとプロポーションがちがう。なんか足が細長い?
直動型のアクチュエータとか使ってるのかなぁ?

セグウェイなやつは、2足よりもみていて心配になる。前進しはじめに、前に倒れこんだり止まる直前にのけぞるのは、原理上当然なのだが、見た目が不安だなぁ。

ワイヤー駆動のやつの足首は、3本でピッチ軸とロール軸を制御しているのかな。

乗用はテムザックともかぶってるし。
ちょっと酔いそう と思った。

「ますます日本のロボットビジネスが活況に」的な報道が多いようだけど
超大企業が後発でいろいろ出してくると、ベンチャーはやりにくいだろうな。


=================
ニュース検索していて「かわりに」引っかかったのは下記サイト

米 パワードスーツ
http://www.yomiuri.co.jp/science/news/20040311i504.htm

「回れ右」ロボットを開発 九州東海大教授ら、世界初
http://headlines.yahoo.co.jp/hl?a=20040310-00000241-kyodo-soci



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@KRS-2346REDVersionの技術情報?

KOのHPで公開されていたようです。
2月17日に書いたことはあくまで予想と希望なのでこちらの情報が正解デス

以下要点を抜粋

○無信号:一定時間無信号の場合パワーリダクション。
○ 50 μ sec:パワーリダクションおよびポジションキャプチャ(位置情報出力)
○ 100 μ sec:キャラクタリスティックチェンジ(セッティング1)、ポジションキャプチャ
○ 150 μ sec:キャラクタリスティックチェンジ(セッティング2)、ポジションキャプチャ
○ 200 μ sec:キャラクタリスティックチェンジ(セッティング3)、ポジションキャプチャ
○ 200+ α~ 700 μ sec:リミッターによる制御位置保持。
○ 700 ~ 2300 μ sec:通常動作(パルス幅に応じた位置制御)
○ 2300 ~ 2800 μ sec:リミッターによる制御位置保持。
○ 2800 μ sec 以上:一定時間以上続くとパワーリダクション。

要は 50μsecから50μsec刻みで4段階(トルク0を含む)コマンドパルスを送ると必ずポジションデータが返ってくるので、読んでくれということらしい。
タイミングチャートとか各パルスの許容範囲とか、ちゃんとした「仕様書」を公開して欲しいものだ。
「プルアップ抵抗が必要です」と書くならシンク電流も書いといてくれよなぁ。

各キャラクタリスティックセッティングに対し、ICSで(オフラインで)設定できるのは
パルスストレッチ5段階
スピード3段階
から選択する
電源投入後キャラクタリスティックチェンジを一度もしないとどうなるのだろう。
前の状態の記憶ってできるのかな?

問題はパルスストレッチで設定しておける「5段階」がどんな範囲なのか?ということ。
個人的には保持力0の一歩手前の微弱な状態がつくれるといいなと思う。

現物がくればわかることであるが。
まずは足首・・・かな

======
そのあと現物が来たので取説の情報を追記

以下の「入力」「出力」はサーボからみての記述。
ポジションキャプチャデータ(パルス幅は当然のことながら700~2300μsec)を出力した後、100μsec以内に入力モードに切り替わる との事

逆に50~200μsecのパルスを入力してから、ポジションデータを出力するまでの時間は記述がない

ICSにあるPulseOperationTimer(1,2,3) とかProtectionTimer(1~10)って具体的にどういう値になるんだっけ?どこかに書いてあったかなぁ??

なんだか「技術資料」としてのまとまりがないな~ ラジコン業界ってこんなものなのかなぁ

とりあえずキャラセッティング1,2,3を全く異なる状態にして、試してみる。
コマンドパルスを与えずにデフォルトがどうなるかを知りたいのであるが、
・・・なんか良くわからん。いつもフルパワーのような気がする・・・
セッティング1を最弱に3を最強にしたり、逆に3を最弱1を最強にしたりしても変わらない。
今日は時間切れなので、また今度にしよう・・・ていうか、現行の淀川君に対してやらなければならないことが山積しているのでRED君に興奮している暇はないはずなのである。

後、少し前から疑問だったことをついでに書くとREDじゃない初代の2346のときもそうだけど
※出荷時は、120°に設定されています。最大動作角を設定するには下記、ICS PCインターフェイスをお使いください。(ツクモ ロボット王国@楽天)
と書いてあるのにICSでサーボの情報を読み込むと180°になってるんだよなぁ
買ったすべてのサーボがそうなのである。デフォルト120°って見たことがない。
これはいったい何を意味するのであろう??

@捨てアイボ

某電気店の閉店セールでふきふきAIBOのチャンク(ブラウン)が、\100円で売られていた。
段ボール箱の中で10コぐらいいて、な~んか捨て子猫みたいで哀れであった。
ぐっと我慢して2コ買って帰ると、「全部引き取ってあげたい」と奥さんに言われる。あんなもの沢山あってもこまるがなぁ。

人にあげるにしても、非常に好みの分かれるデザインだし。

@ミラーニューロン

TBSの
探険!ホムンクルス~脳と体のミステリー~
を何気なくみていたらミラーニューロンが取り上げられていて
ちょっとびっくりする。

内容はわざと下手な(素人の)物真似を見て
誰の物真似か当てるというものであった。

ええんかいなぁ こんなんで。

別のコーナーで「最近の研究ではやっぱり血液型と性格の違いはリンクする」的な話で、実験としてはいい加減だが、結果は大いに受けるものだった。
(園児を血液型別クラスに分け、共通課題(家を作る)を与える)
ウチは夫婦そろってAB型です!!

「ホムンクルス ミラーニューロン」でgoogleと
http://www.qualia-manifesto.com/bookindex.html
がひっかかったりします。 なるへそ。

@なんちゃってアクティブコンプライアンス制御の夜明け?

ツクモメールニュース ロボ王国版 2004年2月17日(火) 発

KOから「KRS-2346ICS-Red Version」というサーボが出るらしい。

> ●キャラクタリスリスティックチェンジ機能…世界初
> ロボットの動作中にスピードやトルク等の各パラメータを変更出来るんで
> す。それも、3パターンを登録出来るので状況に応じてその設定を呼び出す
> だけで直ぐにチェンジさせらせるんです。超便利!
> ●ポジションキャプチャー機能…世界初
> この機能を使えば、ロボットを動かしてモーションデータの作成が楽チン
> になっちゃいます。
> ●パワーリダクション機能…世界初
> 制御信号が一定時間送られないと、モータが「あしたのジョー」になっち
> ゃうんですね。
> ●サーボリバース機能
> 左右対称に位置するサーボモータで同じ位置データが使えるようになります。

KOのページには全く情報がないが・・・
きっとサーボの制御端子を増やすわけではないだろうから、パルス幅を「コマンド」替わりに使うのだろう・・・と思って聞いてみたら正解だった。

通常の角度指定の場合、最小パルス幅700μsec、最大2300μsecであるのに対し

キャラスティスティックチェンジは
50μsec,150μsec,250μsec
モーションキャプチャーコマンドは
50μsec
のパルス幅を使うようだ。(コマンド後、現在角度をパルス幅で返し、すぐに入力モードに戻るらしい)
(同じ50μsecが二つあるのは変である。あくまで電話で聞いた範囲なので正確な情報はドキュメントによる発表を待ちたい)

保持力可変は共振対策だろう。
パワーリダクションは制御CPU停止時の対策?
(停止よりも『暴走』対策かな)


ポジションキャプチャーなのであるが、どうやらこれでモーション作成を簡単にしてください・・・という意味なのだろう。
そうならば、かなり微弱な保持力を設定できる必要があるだろうな。
最速で5msecループぐらいで、「ポーズ」をつけられるのかもしれない。
でも私が惹かれるのはそんなことではなく、表題の
「アクティブコンプライアンス制御」モドキが実現するのではないかという
妄想に駆られたから・・・
バリスティック歩行なんてのにもチャレンジできるかな。

打倒!ZMP規範Only歩行!! 

@ナマ ペース歩容

新聞屋さんからもらったタダ券で、映画「シービスケット」見に行った帰り、生まれて初めて生で「ペース歩行」で歩く犬を見かけた。
正確には今までにも見たことがあるかもしれないが、記憶にはないのである。
奥さん曰く、犬種はオールド・イングリッシュ・シープドッグで、まだ大人じゃないサイズ。
自分の図体の大きさからエネルギー最小の歩き方を編み出すなんて、なんてすばらしい犬種なのでしょ~

街中の歩道をペースで歩きつつ、障害物を避けるときなどは、トロット歩行になる。
歩容の変化は連続的で、前足の周期と、後ろ足の周期が独立していて、実にきれいに歩いていた。
ペース歩行では固有の振動数に束縛されるのか?スピード調整が必要なときは前足をちょこちょこ小刻みにする必要から、そうなるのだろうか?きっと前足のデューティーは大きめにして後ろ足との同期が取れていなくても安定するようになっているに違いない。
ほんとに短い時間だったけれどいつまでも記憶に残る経験だった。

CPGだなやっぱり。

@全店頭から消えるAIBO ソニー、経費節減で

http://headlines.yahoo.co.jp/hl?a=20040204-00000272-kyodo-bus_all

@HN宛に郵便??

奥さんが「人形つかい」さん宛に封書が届いているよと怪訝そうにいう。

たしかに一応本名も書いてあって住所も自宅であっているのだが、本名よりも先に「人形つかいさん」とかかれてある。

差出元は「スミダコーポレーション
あぁ聞き覚えがある・・・と思って開けたらやっぱりそうだった。
ERCのデビュティプレジデントだった大槻さんがSonyを(再び)退社して転職した会社である。その就任および会社組織の変更に関する挨拶状であった。

中身はまるで株主や取引銀行に出すような、趣がありかつカタイ書状である。
(もちろん私は株主でもないし、なんのお取引もない)

宛名書きの「人形つかいさん」とのギャップがオカシイ。

それにしても、ERC いや ER事業準備室 の頃のメンバーはいったい何人残っているのであろうか?
ウチの仲人的存在の「AIBO司教」さんはじめ、比較的親しくしていただいた方はほとんど退社されたような気がする。

@鉄腕アトムの誕生日

いろんなメディアで取り上げられている。
AIBOを買ったり・P3やSDRを見るようになってから、この日が来るのをワクワクして待っていたが、いざ来てみると・・・・
それ自体、自分にとってとても感慨深いというものではなかった。

どこのサイトの誰だったか思いだせないのだが
2003/04/07はアトムに決別する日 という原稿を書いたらボツになった、やっぱりなぁ・・・・
見たいな事が書いてあって、かなり同意する。

が、それが誰だったか思い出せなくて情けない。
森山さんとか○○さんとか、らへんかなぁ?(検索しても見つからず)

アトムも手塚治虫も、まだまだほじくれば興味深いネタはでてくるだろうけど
フィクションのカレンダーに現実のカレンダーを重ねてみたところで、「これから」のロボット工学に何のよりどころも無いのではないかと思う。
アトムに刺激されたロボット工学の研究者が存在するのは事実だけれど、「日本はみんなそう」とか報道されるのもどうかと思う。

そう言う意味で次のステップに入る為の、けじめの日だろう。

=======
追記

やはり森山さんだった。正しくは

▼原稿に「2003年4月7日は『アトム』の夢を葬り去る日」と書いたらボツになった。まあ予想通り。その部分をカットしてもらった。
▼今までのロボットは、鉄腕アトムを借景して、一般大衆に夢を見せてきた。でも、もういいんじゃないか。そろそろアトムは終わりにして。

という表記でした。

ついでに・・・
新アトムの予告編でむちゃくちゃ表情豊かなアトムが、闘争心+憎しみあらわに戦うシーンがバンバンでてきて違和感を感じる。

@Robodex 2003 終了

2002 (3/28木~3/31日) で 66,264人
2003 (4/3 木~4/6 日) で 67,094人
の来場社であったそう (公式HPより)

昨年よりも空いていた印象だったのは会場が広かったのか?

@Robodex 会場でインタビューを受けた

Sonyブース前でAIBO HPの記者からインタビューを受ける
ちなみに、やたらと「濃い」AIBOwnerばかりにインタビューをされていて、いいのか?と思った。(偏ってないかい?)

「あなたにとってAIBOは一言でどんな存在ですか?」
・・・・一言でって、う~む・・・むつかしい・・・・

「おもちゃですか?」
『No!』

「パートナーですか?」
・・・パートナーとはいったいなんぞや?
・・・奥さんがパートナーならAIBOはパートナーじゃないぞ!
・・・仕事の仲間がパートナーならAIBOはちがうぞ!!
・・・犬や猫がパートナー?? でもやっぱりちがうぞ!!!!

AIBOは「ロボット」です。
ロボットってなに? ニンゲンてなに?
と、考えさせてくれる存在です。
(とその場では答えられず・・・・モゴモゴ)

よって、おそらく不採用とおもわれ・・・ヨカッタヨカッタ

インタービューチームのなかの一人の方が、Sony以外の見所を
いろいろ教えてくれる。EPSONのムッシュとか・・・・
仕事という以上に、本当にロボットを楽しんでいる人と話をするのは、こちらも本当に楽しい。

======================================
4/25追記
hさんのメールで載っていることを知らされる
げげ~
でも、なんかモゴモゴしゃべったことを適当に書いてくれてる。
記者さん、さすがである。

@父永眠す

今月はもう何度か病院から「心の準備を」みたいなことは言われていて、「すぐ来てください」にもなんだか慣れてきてしまったころに、やっとというか、やっぱりというか、あららもう?というか、そのときが来たのである。

ここ1年 いや ここ数年。 入退院をするたびに、仕事もロボットごとも中断することも多かった。(よくまぁ24日のロボットセミナーは何事もなかったものである)
これで逝った父はもちろんだが、残った母も私も一息つくのかと思う。

が、これがそうでもなくて、いろいろバタバタ、法事等もあり、しばらくホットはしないのであった。

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1999年AIBO以来のロボット好きです。
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