ロボット雑記・ニューロンの趣くままに

エンピツで書いていた「人形つかいのロボット雑記」をこちらに引っ越しました。かなり独断と偏見で書いてます。 【問題点】IE6でサイドメニューが乱れます。NN7でコメントへの記入が出来ません。

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@テスター購入

近畿経済産業局の某説明会
O夫妻、SHさん(ほんとにいろんなロボット関係ベントに出てこられる(というか招待されてらっしゃるというか)すごい) HSWのNさん らがおられた。

帰りに共立でデジタルマルチメーター OHM KU-2600テスターを買う

10Aくらいの電流が計りたい。ついでに周波数とデューティー比とコンデンサの容量が測れる。
PCインターフェース付きに比べると半額くらい。

測定器や工具類などはキリがないので、どのへんで我慢するのかは難しい。
でも、ある程度もっていないと「勘」を養えない。
将来、結局シンクロスコープが欲しい!などということになるかもしれないが、しばらくこれでがんばる。

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@電源購入

インターネットで購入したアルインコ製品 スイッチング電源 DM-330MV DM-330MV が到着した。

動作中に電圧/電流(切り替え)をモニターできるのと、5V~15V可変が◎。
無線用だから出力の品質もいいのじゃないのか?と勝手な想像で選択。

某ショップでRP6170とかHK50A-5Aが販売されているがな~んで?と思ってしまう。

で、淀川君に試したところ、驚愕の事実!
片方の肩のみ共振防止の処置をしたのに両肩とも振動が止まる。
今まで使っていたACアダプター(6V,3.7A)は負荷をかけても電圧が6Vから下がることがないので「意外と容量あるな」と思っていたが、容量不足になると出力の品質が落ちて(安定化回路にもよるのだろうが)サーボが不安定になるのかもしれない。(振動中のサーボは消費電流量も「振動」してるだろうから、電源ユニットとの共振もありえるのかな?)

ま、とりあえず余力のある電源があることで、バッテリーの不備などと切り分けがやりやすくなったのは確か。

足裏の感圧センサー

イナストマー

こんなものを買ってしまった。ERS-110のオツムに入っているのと同じものが8個。(1個は予備。メーカーから直販で、とんでもない値段だった。)
これを淀川君の足裏に取り付ける。
感圧センサーつき足裏試作
データを取り込んで見ないことには、どのくらい使えるかわからないのでテスト用の足?を試作する。
感圧センサーつき足裏試作加重
ところが、サーボの共振がどうしても止まらない。かなり荷重をかければ、抑えられるが、振動はしている。その為に非常にノイジーなデータだったり、センサーの入力にオペアンプで積分器を入れたりするが、良い状態にならない。初めてラジコンサーボを使うくせにやっている事が無茶だったのか。
膝関節
こちらは膝というかふくらはぎの部分。直角にして「正座」をしてもぶつからないようにするため。
しかし自分の工作能力にはあきれ果てる。というか、家で工作が出来ない限り、ホームセンターで作業場所を借りて実現できる話ではない事を実感。

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1999年AIBO以来のロボット好きです。
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