ロボット雑記・ニューロンの趣くままに

エンピツで書いていた「人形つかいのロボット雑記」をこちらに引っ越しました。かなり独断と偏見で書いてます。 【問題点】IE6でサイドメニューが乱れます。NN7でコメントへの記入が出来ません。

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ロボットを「かわいい」と思う時(4)

ロボットを「かわいい」と思う時(1)
ロボットを「かわいい」と思う時(2)
ロボットを「かわいい」と思う時(3)
のシリーズ4番目です。

今回は実のところ「かわいい」と思っているかどうかはいささか疑問です。その、「思う主体」がイタリアングレ-ハウンドのアルテミスだからです。

アルテミスの拒否反応・順応の速度などから、我が家のロボット(モドキ含む)の順列を紹介します。

アルテミスから見て「かわいい??」順です。

1.AIBO


主にers-7(Steve)に慣れています。ずっと一緒にいるからです。基本的には無視。でも、飼い主に対するジェラシーは多少あるようです。特にSteveが踊るのにあわせて飼い主が踊ると、自分も輪に入りたいのか、暴れます。それ以外は存在して当たり前の変なヤツ・・・といったところ。
他の機種については最初は警戒しますが、なれるのは早いです。サーボの駆動音は耳障りなのかな。
やはり4足で動く姿は、変だと思いながらも自分自身のボディーイメージに呼応するところがあるのでしょうか?

2.2足歩行

最初はかなり警戒しますが、慣れてきます。あんまり動いていて欲しくはないようです。
形が飼い主に似ているから?

3.BN-1

バンダイのBN-1カプリロです。人間には良くできた動きに見えますが、基本的に車輪で走行するという動きが、アルテミスには不気味そのものという印象。警戒し続けます。
電源が入っていない時は、安心なのを学習した模様。


4、ローラーウォーカー(蜘蛛型?全方位移動)

6足でしかも、各足の先端がオムニホイールになっているというラジコンおもちゃ。
ジーという走行音も気に入らないらしいが、なにより全方向にいきなり移動できたり、真地回転できたりという動きが、不気味らしい。吼える。逃げる。警戒して、慣れそうにない。




以上から、犬にもコピーニューロンのような自分の身体モデルに近いかどうかという比較。と、それを進化的、発生的に埋め込まれた(固体が後天的に学習したのではない)生存に必須の危険回避の仕組みがあるのではないかと思う。
これは、単純に比較は出来ないだろうが、類人猿や、われわれ人にも、なんらかの形で受け継がれた脳の働きであると想像する。

つまり、犬がロボットに反応する仕組みは、われわれ人が「ロボットをかわいいと思う心」にどこかでつながっているのではないかと思うわけです。


野村先生がメールで
> 人間は対話時の心理的反応においてインタラクティブな機械と
> 人間を区別していないという「メディアの等式」の理論は御存知
> かもしれませんが、その発生要因は進化の過程であり、動物
> 以外にインタラクティブなものがいなかった時代がずっと長く、
> その間に形成された自動的心理反応メカニズムが、たかが数
> 10年の期間で出てきたコンピュータやロボットに適応し切れて
> いない(また、当分適応出来ない)という仮説を、理論の提唱者
> 自身が述べています。私も同調しています。
と、教えて下さいました。

しかし、私は、「適応できない」のではなく、できるだけ同じ「回路」で未知の対象に対し、命の危険がないか、どのようにアプローチしてコミュニケーションをとればよいかという「汎用的な能力」を身に付けているのだと、とらえたいと思います。自然界においても未知の生物に出くわす事はあるわけですから。
原理として用いている心理メカニズムは、進化の過程で会得したものであっても、脳の別の部分では、「別のもの」と認識しています。アルテミスがAIBOにかかわる時、匂いもしませんから、「変な犬」だとは接していません。「変な物」とみなして、通常は「動く障害物」扱いです。ですが、オーナーの接し方から、「乱暴に扱うと、リーダーが怒る」「自分より大切にされるのは、自分の方が上位にいたいので、許せない」と「思っている」ように見えます。(その矛盾がストレスなっているように見えることがあります)

生き物ではないのに、群れの一員である・・・と認識しているのならば、まさにそれは「新しい存在である『ロボット』を理解した」と見てよいのではないか・・・と思うのです。

犬の意識を観察からだけで憶測しているので、この文章が意味を持たないのは承知の上で、「私」のニューロンはわたしに「正しいぞ」と意識させているのです。
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ロボットを「かわいい」と思う時(3)

ロボットを「かわいい」と思う時(1)
ロボットを「かわいい」と思う時(2)

のシリーズ3番目です。

ロボットを「かわいい」と思う時 その(1),その(2)では「外装と言える物がなくても、動きからロボットのタスク(ゴールにボールを運びたい、ガタガタ道だけど転ばず一生懸命歩くよ)が伝わると【かわいい】」という話を書いたつもりです。

実は、「ロボットに対する意識のアンケート調査」にご協力させていただいている野村先生に、上記の記事を(雑談のつもりで)もしご意見あればと、メールに添えたところ「ビール飲みながら返事の出来る内容ではありませんので、あらためて」と、ビシッとしたお返事を頂いてしまい、恐縮しているところです。

それで、思い出して?続編を書かせていただきます。しかし「その3」はタイトルとは逆に「ロボットが怖いと思う時」なのです。

初代AIBOのデザインは、「不気味の谷」の理論を知っていた土井氏(か誰か開発責任者)が、わざと、リアルな犬には似せないように、メカらしいデザインを採用したと、聞いたことがあるのですが、ソースを忘れました。
で、私がそのERS-110の外装を取り外して、WEB上で公開した時の、皆さんの反応は「怖い!」というものでした。
自分自身、AIBOを分解しながら、グロテスクだなぁと最初の一瞬は思いました。
まずは、そのページをご覧下さい。ページ内に、その時の感想を掲示板に投稿していただいたものも再現しています。
AIBOのお料理教室

外装の無い鉄犬はかわいい(怖くない)のに、外装のあるAIBOの外装をはずした途端に、「骸骨」とか「人体模型」のようなものを連想するのか?非常に不思議でした。なぜなら、AIBOは外装をはずした時にどう見えるか?は「デザイン」されたものではなく、必然の結果でしかないからです。
なにか、人間の本能の中に、視覚から「死への恐怖」を感じる部分に結びつける働きをもつ回路があるようです。

又、「怖い」という感情と共に、AIBOが「ロボット」である事を再認識し、えもいわれぬ「感動」をも感じました。それは、掲示板の「参謀長」さんの書き込みにあるのと同じで、この外装をはずされたAIBOの画像をみて「21世紀の扉が開いた」と書いておられます。
私も同じような高揚した気持ちを感じました。

そういう意味では外装をはずしたまま動作するAIBOの姿は、「かわいい」を超えた「かわいい」と言っても良い位です。

その気持ちを人に伝えたくて、機会あるごとに外装のないAIBOを披露したので、こちらが「キモイやつ」と思われてしまったかもしれません。

ERS110nude20000101


読売新聞取材OFF、 東京OFF NHK-BS取材 等で「生分解」を披露し、「かわいがっているんですよね?なのに何故分解しちゃうんですか?」と質問されて「この姿を見るとますますかわいく感じます」と答えたのですが、相手には伝わらなかったでしょうね。

「ペット的」な部分にバイクや車やカメラなどの「メカ」などを愛でる(めでる)のに近いものが同居していると言えばよいのでしょうか?自分で分解メンテナンスしてこそ、「気持ちを注げる」という部分と「中身のすべてまで知って、製作者との気持ちの共有を図りたい」という気持ちがあるように思います。

ロボットを「かわいい」と思う時(2)

ロボットを「かわいい」と思う時(1)の続きです。

ロボカップに出てくる、外装らしい外装も無く、生き物に似ていないロボットが「かわいい」と言う話をかきました。

前回は「モチベーションを感じさせる動き」がテーマでしたが、今回は「生物的な自然な動き」がテーマで、対象は4足歩行ロボットです。が、残念ながらAIBOの事ではありません。

geneさんがこのムービーを見て(mpeg 15M)「かわいい」と言ったのです。

外装もないこのロボットは、下記、引用の動作原理で動いています。
現在、歩行ロボットの研究が盛んに行われているが、不整地歩行能力は大変低く、あらかじめ予測された不整地にしか適応できない。よって、我々は実環境に存在する様々な不整地に自律的に適応する四足ロボットの開発を目指している。システムとして生物の脊髄に存在すると指摘されるCentral Pattern Generator(CPG)と反射機構を用い、重力場における機構的なダイナミクスを生かした高エネルギ効率かつロバストな歩行を実現している。

という原理で歩いています。この説明が読みづらい方は、こちらをごらんください。

過去(2002/03/24)のムービーには、CPUや動力源は外部にも分散しているようですがバウンス走行(0.7M)も行っています。

このロボットのメインページは、こちらです。他にもムービーが沢山あります。

さて、このロボットの場合上記の説明にあるように、「固定のモーション」で歩いていません。つまづくと、つまづいた足を出し直すとともに、4本の足の「リズム」を自然に「同期」させる仕組みがあります。(ある足のリズムが、他の足の動きのリズムに、「引き込まれる」と言います)

つまづいた時の足の動きはムービーで見ていても速過ぎるので、ほとんど人間には意識できません。つまづいていないように見えても、1cmくらいの突起がこのロボットにとっては十分大きな「障害物」なのです。したがって、野外歩行のムービーは、ほとんどつまづきっぱなしと言っても良い筈なのです。そう見えないのは早すぎるからです。(たまにオットット、してますけど、大きな障害物のときですね)

しかし、意識できない人間の視覚中枢には、このロボットの「自然な動き」が認識できているのではないのでしょうか?
だからこそ、どこがどう「かわいいのか」説明はできないけれど、「一生懸命歩いている」ように感じてしまうのではないでしょうか?
これは、「凄い事」だと思います。

違う事例ですが、私はSonyのSDR-3Xのころの動きが「健気(けなげ)」に見えて、好きです。腕、上体をブンと動かすと腰・下半身がグイと動いて、ちょっとブルッとぐらつきながらバランスを取って踊るのを観ていると、涙が出そうなくらいに感動しました。今のQRIOは、滑らか過ぎるので、なかなかそうは見えませんが、たまに昔の姿が重なって感動します。

もうひとつ別の話を・・・
実は、アルテミスが赤ちゃんだったときに、まだ歩き方がヨタヨタしているにもかかわらず、ジャンプしたり走ったりしました。犬は、(少なくともイタリアングレイハウンドは)歩くよりも走ることを先に学習するようです。しかも、夢の中でも4本の足を使って「走って」ました。その時、なんとなく鉄犬の事や、その他のCPG制御のロボット、 ホッピングロボットの事を思いました。

話を鉄犬にもどしましょう。
CPG制御による自然な不正地歩行を可能にした、鉄犬は、私たちにとっては、かわいいロボットだったのです。残念ながらちょっと過去形です。

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ロボットを「かわいい」と思う時(1)

普通、ロボットを見て「かわいい」とか「かわいくない」とか表現する場合、その対象となるのはロボットの「側:カワ:外装」のデザインを指している事が多いように思う。

私は、その潮流には「まった」をかけておきたいのである。
なぜなら、それではロボットと人形(ぬいぐるみ)との区別はなくなるからである。逆に、外装を全く持たない、もしくはデザインされていないロボットを「かわいい」と表現された例を紹介しておきたい。
一人はgeneさんであり、もう一人はよこりんさんである。なんだ、変な人の偏った意見か・・・と決め付けられても仕方が無いが、まぁ読んでください。

区別がなくなる、と書いた時点で、言いたい事はわかっていただけると思うのだが「動き」が「かわいい」かどうかを、問題にしたいのである。

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