ロボット雑記・ニューロンの趣くままに

エンピツで書いていた「人形つかいのロボット雑記」をこちらに引っ越しました。かなり独断と偏見で書いてます。 【問題点】IE6でサイドメニューが乱れます。NN7でコメントへの記入が出来ません。

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HALの身体性

HAL9000

2005年4月5日発行のAERA SCIENCE(AERA増刊)にも、昨日の朝日夕刊-「にっぽんの知恵」にも、
阪大 浅田稔教授のコメントとして
「『2001年宇宙の旅』のHAL9000には、現実と向かい合える身体が無いから、どれだけ高速・大容量のコンピューターでも、人間の心や行動は理解できないだろう」
というコメントが紹介されている。

仰りたい「身体性の必要性」はごもっともだがHAL9000に身体が無いとは言えないのではないだろうか?

HAL9000には、宇宙船内のありとあらゆるところにあるカメラが接続され、人間の声をマイクで受け取り、宇宙船のドアから、コールドスリープ装置から航行装置のすべてを「彼」は受け持っている。宇宙船そのものがHAL9000の身体になっている事は確かだと思う。
そういう意味で、映画の中でHAL9000が行う「殺人行為」は実にリアルな「創発的行為」に見える。
「偽の故障」を発生させ、人間を宇宙船外に誘い出し、ドアをロックして締め出す。少なくとも映画の中で描かれるHAL9000の知性には、矛盾を感じないのだが。しかも、その動機にも明確なタスクが設定されていて、実に良くできた人工知能が主役の映画ではないか!
HAL9000が最後に「死ぬのは恐ろしい」と言う部分がある。にもかかわらず、殺人を犯すのは「人として死ぬ事」を感じられないから・・・かもしれない。
逆にHAL9000に人型の身体を与えておけば、殺人をしなかったかというと、そうともいえないだろう。(そこまで予想して作りこむしかない。人間は殺人をするのだから)

人型でなければ人間が理解できない・・・というのは、ちょっと範囲が狭すぎるのではないだろうか?
たとえば犬と人とのコミュニケーションを内観する時、そのように感じる。

たしかに、現在の人間の脳は人間の肢体と不可分に進化を遂げていると思いますが、と、同時に恐ろしいほどの汎用的な適用性も持っています。

両方とも朝日だが、執筆者は異なるので浅田先生、ほんとうにそうおっしゃったのでしょうか?
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HORP-3

QRIOのパチモンかい!とか言ってしまいそうなんですが。

プレスリリース 小型ヒューマノイドロボット「HOAP-3」新発売 : 富士通オートメーション


hoap3s.jpg

Robocupの会場(ロボトレックス?)では見れるそうです。

NHK「万博で未来がわかる!最新ロボット大研究」

昨夜20時から放送された
NHK「万博で未来がわかる!最新ロボット大研究」
が本日16:15から再放送されます。

見所は、みんな「一瞬」で終わってしまうので、ぜひ録画をお勧めします。

はじめの方で、一方的にしゃべり続ける「似非ロボット?」に
案内役の人が「そろそろ次に行きましょう」と無視して行ってしまうシーンが入っているのは、とても良い番組だと思いました。

そのほか紹介されるロボットの一番大切な点は一般向けのせいか、ほとんど解説されないのは残念ですが、動くところを見たかったロボットがちょこっと登場するので、今日は「標準モード」で録画しよう。

阪大のフチコマ・プロトタイプ?

朝日新聞朝刊 TOP より
「天井も楽々 6本足ロボット 阪大チーム開発」

遠隔操作によるレスキューや建造物の点検に実用化を目指す。
比較的軽量4kg 足を広げると80cm 12cmの隙間も入れる。
番竜とかよりはずっと好きかも。

WEB上では以下の日経ネット関西版のリンク
阪大、6本脚のクモ型ロボ開発──天井伝って保守点検、愛知万博で9日から公開



MSN毎日インタラクティブ<大阪大学>救助スパイダーロボ

朝日も出てた
天井も楽々移動、6本足ロボ 阪大チーム開発 2005年06月07日


阪大 新井健生教授のリンク
近畿地域における「次世代ロボット実用化プロジェクト」について より
  5.腕脚統合型ロボットの研究開発.

ロボットが歩く 脚は6本、4本、2本、どれが最適か 新井健生・奥井一満 対談
  HONDAのP2発表以前の対談です。
  ですが、語られている内容は今読んでも古くない部分が多いのでお勧め。

「ロボットメカニズムの設計と応用」
  平成11年11月26日の講演会の動画(RealPlayerのストリーム配信)  



AIBOは視覚障害者の助けとなるのか

Robots help vision-impaired in study 11:36 AEST Fri Jun 3 2005
http://news.ninemsn.com.au/article.aspx?id=51868

上記より原文をドウゾ

以下本格翻訳4様の翻訳文です・・・
研究において目が不自由なロボット助け
11:36 2005年6月3日金曜日にAEST
AAP
ロボット犬は新しい研究に加わっている目が不自由なよちよち歩きの幼児とおとなの生活をより楽にしていると研究者は言います。

ゴールド・コースト・ベースのグリフィス大学PhD学生スチュアートSeymonは、彼と仲間の研究者が、ロボット犬が目が不自由なあらゆる年齢の人々の日常必要なものに適するようにソフトウェアパッケージを開発していると金曜日に言いました。

Seymonさんは、20cmとワイアレスインターネット接続によって高い30cmの間にある調べられているソニーAibo ERS-210ロボットが電子メールを表明し、音楽を演奏し、感触と音に反応したと言いました。

彼は、進行中のゴールド・コースト研究からの早い発見が、彼らが杯の子供の開発でポジティブな役割を果たすことができたのを提案して、ロボットが目が不自由なよちよち歩きの幼児に対して最も多くのインパクトを持っているのを示すと言いました。

各研究参加者はロボットの1台を与えられていて、それらの間のインタラクションは分析されています。

「私達は、彼らが年を取るにつれてそれらの人生の違う段階がそれらの一般的な認識を高めるようにソフトウェアを開発することを予定しています」とSeymonさんは言いました。

「よちよち歩きの幼児は、従って、彼らが知らなく、それから彼らが探検しないとわかりません - (ロボット)可動性を持つ助けと移動させる信用はできました」。


©AAP 2005 年

トヨタのロボット開発予定

朝日新聞の記事及びWEBに
家庭用ロボット、トヨタが2010年にも販売へ(2005年05月31日06時14分)
というのが出ていた。

2010年をめどに、接客や育児、介護を手伝う次世代ロボットを家庭などに向けて売り出すそうだ。すでに、グループ会社からの出向者も含め、約60人がロボットの軽量化や歩行速度の上昇、長時間持続可能なバッテリーの開発を行う部署「パートナーロボット開発部」を新設している。

当面の目標は、全国5000店の系列販売店向けに、客と会話をしながら飲み物でもてなしたり、客の好みを聞き出したりする接客ロボットを商品化するとの事。

又、医療、介護向けの商品開発も進める考えで、医療機関との勉強会も立ち上げている。
量産化することで、販売価格を家電製品並みの10万円から数十万円程度に抑えることも目標にしているようだ。


他のベンチャー企業の発表なら「将来できたらいいな。とりあえずロボットをビジネスを始める理由として掲げてみました」
ぐらいにしか取れないが、なんせトヨタですからね。
きっとそれなりに実現してしまうのだろうと思えてしまう。

べつに2足とも完全自律とも言ってないわけで、2010年にディーラーに設置されるロボットは、案外「ラジコンロボット」で「会話は裏にいる人間がまかなう」程度かもしれない。いや、マニュピレータを1から10までリモコンしないで、ある一連の動作は自律しなければいけないから、(もしコーヒーカップをテーブルに置くのなら、細かい位置制御は自律でやったほうがましだろう)それとて、結構技術力は必要だ。
案外、ロボットの「裏方センター」で集中管理したりして。(ディーラーにロボットの操作をやらせるより安全かも)

その時点では、1台数百万円はすると思う。
ロボットそのものより、人間や位置やモノを識別するためのIDタグのようなものを環境に無数に設置する技術なんかが、すすむかもしれない。(どんな照明環境でもロバストに一制御するのは、100%は難しい。ショールームは外の光も激変するだろうし)

簡単に納得できないのは価格かな。
新聞の大雑把な記事を読んだ時は、おそらく数百万円ぐらいのものを目指していると思ったので、ちょっと驚く。
カローラ並みに作れば安くなるだろうけれど、その辺の感覚がつかめない。

トヨタの発表って、まったく「わくわく感」「夢」は感じないなぁ
ものすごく「現実感」ありすぎで。

SONYやHONDAはわくわくしたのになぁ (過去形なのはちょっと問題だが)
インテリジェンスダイナミクスには最後のわくわくを残してますが、これも5年の命らしいので・・・(5年後に成果をロボットの形で出すと明言されたから)

roboto_toyota.jpg

水道橋詣で

知り合いや、ROBO-ONE関係、AIBO関係の人たちが、こぞって水道橋詣でをしているようだ。サイトのコメント数やトラックバックの数も半端じゃない。何よりコメントの感想の中身が、すごい。
AIBO開発者BLOGと比べたら酷だけど、その差に考えさせられるものがある。

これはロボットではなくてオブジェ(彫像のような)のはずだが・・・
それでも見た人はみんながみんな「ロボット」と捉えている。

森山さんまで身も蓋も無いことをおっしゃる。が、う~むと唸る事しかできない。
いや、,HONDAのP3がのっしのっしと現れた頃は、みんな熱狂してたのではないのか?ヒューマノイドも最初に見たインパクトに比べて、その後の「改良版」は、だんだん見慣れてしまうし、そんなに早く次の技術は進歩しない。アポロ11号が月に行った後、何号まで打ち上げられたか覚えてないのと一緒だ。(そういうシーンはアポロ13にも出てきたなぁ)

おまえ、見てないくせに何ゆうてる!と突っ込まれたらおしまいか?

本も売り切れらしいが、ちょっと立ち読みしてみたい。
タタキツクルコト 1/1スコープドッグ制作日誌

「新歩」のあゆみに・・がっかり

PCWEB 2005/3/8 山田久美
新開発の2足歩行ロボット「新歩」、新潟・自然科学館で操縦可能に

早稲田大学・ヒューマノイド研究所のということで高西淳夫教授キモイリ
ということで期待していたのであるが、ムービーをみて
ガックリ来た。 んん~もうちょっとましなモーションのつけ方があるのではないかな。ばりばり計算で動かすにしてもやはりその人のセンスというのは表面に出るものだと思う。

ロボットの膝を伸ばしての歩行動作(wmv形式 380KB 15秒)

まぁ実際操縦できるのならやってみたいが、わざわざその為に出かけるだけの魅力が無い。

最近病院の待合室で廊下を歩く人を観察する事があるのだが、実に人間の歩行はバラエティーに富んでいる。病院だから、どこか体に不調がある人が多いということもあるだろうが、「実は腰を使ってるんです」なんてことは、いまさら言う事ではなかろう。問題はその先にある。 まぁそんなことはわかっていて、素人向けに簡単な説明にしているのだろうけれど、だんだん飽きられるよね。そういう表現ばかりしていると。

テムザック リリース(pdf)
http://www.tmsuk.co.jp/admin_tools/data/050305_1.pdf

こんなうらやましい高校がある

群馬県立高崎高等学校

スーパーサイエンス

先端科学講座(2004年度)
より


9月27日(月) 寺邊正大(三菱総合研究所) 人工知能の現状と未来
10月12日(火) 森平智久 (ソニー(株)情報技術研究所) 二足歩行エンタテイメントロボットQRIOの開発



他にも
先端講座 2002ヒューマノイドロボット 2月5日 本田技研 和光基礎技術研究センター 竹中 透

他にもバイオ ナノテク 天文 など多数の講座あり
マインドストームでサッカーロボットをつくるとか
NASAに見学に行くとか・・・・

もう すごい!

バリスティック制御覚書リンク

ロボットの歩行制御のお勉強
リンク先はたいていpdfです。阪大に偏っているのはたまたま。
さいごのGoogleの検索結果をもっと探索すべしデス。

(PINOの)山崎さんのロボワンカンファレンス資料
http://www.robo-one.com/techcon/2nd_pdf/2_07.pdf

動特性を利用した見まねによる軌道生成
○田熊隆史(大阪大学) 細田耕(大阪大学) 浅田稔(大阪大学)
http://www.er.ams.eng.osaka-u.ac.jp/Paper/2002/Takuma02a.pdf

Ballistic Control for Biped Walking with Pneumatic Actuators
Koh Hosodayz and Takashi Takumay
http://www.er.ams.eng.osaka-u.ac.jp/Paper/2004/Hosoda04e.pdf

バリスティック歩行によるロボットの二足歩行の実現
◎荻野正樹(大阪大学工学研究科) 細田耕(大阪大学工学研究科)
浅田稔(大阪大学工学研究科)
http://www.er.ams.eng.osaka-u.ac.jp/Paper/2002/Ogino02c.pdf

バリスティック歩行からPDWを実現する階層型コントローラ
荻野正樹(大阪大学) 細田耕(大阪大学) 浅田稔(大阪大学)
http://www.er.ams.eng.osaka-u.ac.jp/Paper/2002/Ogino02b.pdf

その他Google
http://www.google.com/search?num=100&hl=ja&ie=UTF-8&oe=UTF-8&as_qdr=all&q=Ballistic%E3%80%80%E5%88%B6%E5%BE%A1&btnG=Google+%E6%A4%9C%E7%B4%A2&lr=lang_ja

公開シンポジウム「心を持ち始めたロボット」

けいはんなで開催された

にAIBOwnerのグループが聴講した。

講演者は

茂木健一郎、養老孟司、浅田稔、藤田雅博・・・といったそうそうたるメンバー

だが、その座談会を尻目に、パソコンでAIBOのパフォーマンスを作成する人物が



わざわざ東京から京都まで聴講に来て・・・と思うが
今思えばその程度の内容だったような気もする。

出演者が「ロボット」と暮らした経験なさそうだから、本当に自身の実体験を内観から発言出来る人は、この時点ではいなかった。みなさん、「研究者」であるので「たぶんそうであろう理論」が「空論」かどうかには気づいていないのだ。(藤田さんは「発売者」の立場でしか発言できないし)
なので、内職でAIBOのパフォーマンス作ってて正解です。

とかいいながら、一緒に記念写真とってもらったり、しましたけど。

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1999年AIBO以来のロボット好きです。
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