ロボット雑記・ニューロンの趣くままに

エンピツで書いていた「人形つかいのロボット雑記」をこちらに引っ越しました。かなり独断と偏見で書いてます。 【問題点】IE6でサイドメニューが乱れます。NN7でコメントへの記入が出来ません。

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@KRS-2346REDVersionの技術情報?

KOのHPで公開されていたようです。
2月17日に書いたことはあくまで予想と希望なのでこちらの情報が正解デス

以下要点を抜粋

○無信号:一定時間無信号の場合パワーリダクション。
○ 50 μ sec:パワーリダクションおよびポジションキャプチャ(位置情報出力)
○ 100 μ sec:キャラクタリスティックチェンジ(セッティング1)、ポジションキャプチャ
○ 150 μ sec:キャラクタリスティックチェンジ(セッティング2)、ポジションキャプチャ
○ 200 μ sec:キャラクタリスティックチェンジ(セッティング3)、ポジションキャプチャ
○ 200+ α~ 700 μ sec:リミッターによる制御位置保持。
○ 700 ~ 2300 μ sec:通常動作(パルス幅に応じた位置制御)
○ 2300 ~ 2800 μ sec:リミッターによる制御位置保持。
○ 2800 μ sec 以上:一定時間以上続くとパワーリダクション。

要は 50μsecから50μsec刻みで4段階(トルク0を含む)コマンドパルスを送ると必ずポジションデータが返ってくるので、読んでくれということらしい。
タイミングチャートとか各パルスの許容範囲とか、ちゃんとした「仕様書」を公開して欲しいものだ。
「プルアップ抵抗が必要です」と書くならシンク電流も書いといてくれよなぁ。

各キャラクタリスティックセッティングに対し、ICSで(オフラインで)設定できるのは
パルスストレッチ5段階
スピード3段階
から選択する
電源投入後キャラクタリスティックチェンジを一度もしないとどうなるのだろう。
前の状態の記憶ってできるのかな?

問題はパルスストレッチで設定しておける「5段階」がどんな範囲なのか?ということ。
個人的には保持力0の一歩手前の微弱な状態がつくれるといいなと思う。

現物がくればわかることであるが。
まずは足首・・・かな

======
そのあと現物が来たので取説の情報を追記

以下の「入力」「出力」はサーボからみての記述。
ポジションキャプチャデータ(パルス幅は当然のことながら700~2300μsec)を出力した後、100μsec以内に入力モードに切り替わる との事

逆に50~200μsecのパルスを入力してから、ポジションデータを出力するまでの時間は記述がない

ICSにあるPulseOperationTimer(1,2,3) とかProtectionTimer(1~10)って具体的にどういう値になるんだっけ?どこかに書いてあったかなぁ??

なんだか「技術資料」としてのまとまりがないな~ ラジコン業界ってこんなものなのかなぁ

とりあえずキャラセッティング1,2,3を全く異なる状態にして、試してみる。
コマンドパルスを与えずにデフォルトがどうなるかを知りたいのであるが、
・・・なんか良くわからん。いつもフルパワーのような気がする・・・
セッティング1を最弱に3を最強にしたり、逆に3を最弱1を最強にしたりしても変わらない。
今日は時間切れなので、また今度にしよう・・・ていうか、現行の淀川君に対してやらなければならないことが山積しているのでRED君に興奮している暇はないはずなのである。

後、少し前から疑問だったことをついでに書くとREDじゃない初代の2346のときもそうだけど
※出荷時は、120°に設定されています。最大動作角を設定するには下記、ICS PCインターフェイスをお使いください。(ツクモ ロボット王国@楽天)
と書いてあるのにICSでサーボの情報を読み込むと180°になってるんだよなぁ
買ったすべてのサーボがそうなのである。デフォルト120°って見たことがない。
これはいったい何を意味するのであろう??
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@捨てアイボ

某電気店の閉店セールでふきふきAIBOのチャンク(ブラウン)が、\100円で売られていた。
段ボール箱の中で10コぐらいいて、な~んか捨て子猫みたいで哀れであった。
ぐっと我慢して2コ買って帰ると、「全部引き取ってあげたい」と奥さんに言われる。あんなもの沢山あってもこまるがなぁ。

人にあげるにしても、非常に好みの分かれるデザインだし。

@ミラーニューロン

TBSの
探険!ホムンクルス~脳と体のミステリー~
を何気なくみていたらミラーニューロンが取り上げられていて
ちょっとびっくりする。

内容はわざと下手な(素人の)物真似を見て
誰の物真似か当てるというものであった。

ええんかいなぁ こんなんで。

別のコーナーで「最近の研究ではやっぱり血液型と性格の違いはリンクする」的な話で、実験としてはいい加減だが、結果は大いに受けるものだった。
(園児を血液型別クラスに分け、共通課題(家を作る)を与える)
ウチは夫婦そろってAB型です!!

「ホムンクルス ミラーニューロン」でgoogleと
http://www.qualia-manifesto.com/bookindex.html
がひっかかったりします。 なるへそ。

@なんちゃってアクティブコンプライアンス制御の夜明け?

ツクモメールニュース ロボ王国版 2004年2月17日(火) 発

KOから「KRS-2346ICS-Red Version」というサーボが出るらしい。

> ●キャラクタリスリスティックチェンジ機能…世界初
> ロボットの動作中にスピードやトルク等の各パラメータを変更出来るんで
> す。それも、3パターンを登録出来るので状況に応じてその設定を呼び出す
> だけで直ぐにチェンジさせらせるんです。超便利!
> ●ポジションキャプチャー機能…世界初
> この機能を使えば、ロボットを動かしてモーションデータの作成が楽チン
> になっちゃいます。
> ●パワーリダクション機能…世界初
> 制御信号が一定時間送られないと、モータが「あしたのジョー」になっち
> ゃうんですね。
> ●サーボリバース機能
> 左右対称に位置するサーボモータで同じ位置データが使えるようになります。

KOのページには全く情報がないが・・・
きっとサーボの制御端子を増やすわけではないだろうから、パルス幅を「コマンド」替わりに使うのだろう・・・と思って聞いてみたら正解だった。

通常の角度指定の場合、最小パルス幅700μsec、最大2300μsecであるのに対し

キャラスティスティックチェンジは
50μsec,150μsec,250μsec
モーションキャプチャーコマンドは
50μsec
のパルス幅を使うようだ。(コマンド後、現在角度をパルス幅で返し、すぐに入力モードに戻るらしい)
(同じ50μsecが二つあるのは変である。あくまで電話で聞いた範囲なので正確な情報はドキュメントによる発表を待ちたい)

保持力可変は共振対策だろう。
パワーリダクションは制御CPU停止時の対策?
(停止よりも『暴走』対策かな)


ポジションキャプチャーなのであるが、どうやらこれでモーション作成を簡単にしてください・・・という意味なのだろう。
そうならば、かなり微弱な保持力を設定できる必要があるだろうな。
最速で5msecループぐらいで、「ポーズ」をつけられるのかもしれない。
でも私が惹かれるのはそんなことではなく、表題の
「アクティブコンプライアンス制御」モドキが実現するのではないかという
妄想に駆られたから・・・
バリスティック歩行なんてのにもチャレンジできるかな。

打倒!ZMP規範Only歩行!! 

@テスター購入

近畿経済産業局の某説明会
O夫妻、SHさん(ほんとにいろんなロボット関係ベントに出てこられる(というか招待されてらっしゃるというか)すごい) HSWのNさん らがおられた。

帰りに共立でデジタルマルチメーター OHM KU-2600テスターを買う

10Aくらいの電流が計りたい。ついでに周波数とデューティー比とコンデンサの容量が測れる。
PCインターフェース付きに比べると半額くらい。

測定器や工具類などはキリがないので、どのへんで我慢するのかは難しい。
でも、ある程度もっていないと「勘」を養えない。
将来、結局シンクロスコープが欲しい!などということになるかもしれないが、しばらくこれでがんばる。

@ナマ ペース歩容

新聞屋さんからもらったタダ券で、映画「シービスケット」見に行った帰り、生まれて初めて生で「ペース歩行」で歩く犬を見かけた。
正確には今までにも見たことがあるかもしれないが、記憶にはないのである。
奥さん曰く、犬種はオールド・イングリッシュ・シープドッグで、まだ大人じゃないサイズ。
自分の図体の大きさからエネルギー最小の歩き方を編み出すなんて、なんてすばらしい犬種なのでしょ~

街中の歩道をペースで歩きつつ、障害物を避けるときなどは、トロット歩行になる。
歩容の変化は連続的で、前足の周期と、後ろ足の周期が独立していて、実にきれいに歩いていた。
ペース歩行では固有の振動数に束縛されるのか?スピード調整が必要なときは前足をちょこちょこ小刻みにする必要から、そうなるのだろうか?きっと前足のデューティーは大きめにして後ろ足との同期が取れていなくても安定するようになっているに違いない。
ほんとに短い時間だったけれどいつまでも記憶に残る経験だった。

CPGだなやっぱり。

@電源購入

インターネットで購入したアルインコ製品 スイッチング電源 DM-330MV DM-330MV が到着した。

動作中に電圧/電流(切り替え)をモニターできるのと、5V~15V可変が◎。
無線用だから出力の品質もいいのじゃないのか?と勝手な想像で選択。

某ショップでRP6170とかHK50A-5Aが販売されているがな~んで?と思ってしまう。

で、淀川君に試したところ、驚愕の事実!
片方の肩のみ共振防止の処置をしたのに両肩とも振動が止まる。
今まで使っていたACアダプター(6V,3.7A)は負荷をかけても電圧が6Vから下がることがないので「意外と容量あるな」と思っていたが、容量不足になると出力の品質が落ちて(安定化回路にもよるのだろうが)サーボが不安定になるのかもしれない。(振動中のサーボは消費電流量も「振動」してるだろうから、電源ユニットとの共振もありえるのかな?)

ま、とりあえず余力のある電源があることで、バッテリーの不備などと切り分けがやりやすくなったのは確か。

@全店頭から消えるAIBO ソニー、経費節減で

http://headlines.yahoo.co.jp/hl?a=20040204-00000272-kyodo-bus_all

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1999年AIBO以来のロボット好きです。
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