ロボット雑記・ニューロンの趣くままに

エンピツで書いていた「人形つかいのロボット雑記」をこちらに引っ越しました。かなり独断と偏見で書いてます。 【問題点】IE6でサイドメニューが乱れます。NN7でコメントへの記入が出来ません。

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@ナマ ペース歩容

新聞屋さんからもらったタダ券で、映画「シービスケット」見に行った帰り、生まれて初めて生で「ペース歩行」で歩く犬を見かけた。
正確には今までにも見たことがあるかもしれないが、記憶にはないのである。
奥さん曰く、犬種はオールド・イングリッシュ・シープドッグで、まだ大人じゃないサイズ。
自分の図体の大きさからエネルギー最小の歩き方を編み出すなんて、なんてすばらしい犬種なのでしょ~

街中の歩道をペースで歩きつつ、障害物を避けるときなどは、トロット歩行になる。
歩容の変化は連続的で、前足の周期と、後ろ足の周期が独立していて、実にきれいに歩いていた。
ペース歩行では固有の振動数に束縛されるのか?スピード調整が必要なときは前足をちょこちょこ小刻みにする必要から、そうなるのだろうか?きっと前足のデューティーは大きめにして後ろ足との同期が取れていなくても安定するようになっているに違いない。
ほんとに短い時間だったけれどいつまでも記憶に残る経験だった。

CPGだなやっぱり。

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1999年AIBO以来のロボット好きです。
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