ロボット雑記・ニューロンの趣くままに

エンピツで書いていた「人形つかいのロボット雑記」をこちらに引っ越しました。かなり独断と偏見で書いてます。 【問題点】IE6でサイドメニューが乱れます。NN7でコメントへの記入が出来ません。

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@なんちゃってアクティブコンプライアンス制御の夜明け?

ツクモメールニュース ロボ王国版 2004年2月17日(火) 発

KOから「KRS-2346ICS-Red Version」というサーボが出るらしい。

> ●キャラクタリスリスティックチェンジ機能…世界初
> ロボットの動作中にスピードやトルク等の各パラメータを変更出来るんで
> す。それも、3パターンを登録出来るので状況に応じてその設定を呼び出す
> だけで直ぐにチェンジさせらせるんです。超便利!
> ●ポジションキャプチャー機能…世界初
> この機能を使えば、ロボットを動かしてモーションデータの作成が楽チン
> になっちゃいます。
> ●パワーリダクション機能…世界初
> 制御信号が一定時間送られないと、モータが「あしたのジョー」になっち
> ゃうんですね。
> ●サーボリバース機能
> 左右対称に位置するサーボモータで同じ位置データが使えるようになります。

KOのページには全く情報がないが・・・
きっとサーボの制御端子を増やすわけではないだろうから、パルス幅を「コマンド」替わりに使うのだろう・・・と思って聞いてみたら正解だった。

通常の角度指定の場合、最小パルス幅700μsec、最大2300μsecであるのに対し

キャラスティスティックチェンジは
50μsec,150μsec,250μsec
モーションキャプチャーコマンドは
50μsec
のパルス幅を使うようだ。(コマンド後、現在角度をパルス幅で返し、すぐに入力モードに戻るらしい)
(同じ50μsecが二つあるのは変である。あくまで電話で聞いた範囲なので正確な情報はドキュメントによる発表を待ちたい)

保持力可変は共振対策だろう。
パワーリダクションは制御CPU停止時の対策?
(停止よりも『暴走』対策かな)


ポジションキャプチャーなのであるが、どうやらこれでモーション作成を簡単にしてください・・・という意味なのだろう。
そうならば、かなり微弱な保持力を設定できる必要があるだろうな。
最速で5msecループぐらいで、「ポーズ」をつけられるのかもしれない。
でも私が惹かれるのはそんなことではなく、表題の
「アクティブコンプライアンス制御」モドキが実現するのではないかという
妄想に駆られたから・・・
バリスティック歩行なんてのにもチャレンジできるかな。

打倒!ZMP規範Only歩行!! 
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1999年AIBO以来のロボット好きです。
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