ロボット雑記・ニューロンの趣くままに

エンピツで書いていた「人形つかいのロボット雑記」をこちらに引っ越しました。かなり独断と偏見で書いてます。 【問題点】IE6でサイドメニューが乱れます。NN7でコメントへの記入が出来ません。

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@KRS-2346REDVersionの技術情報?

KOのHPで公開されていたようです。
2月17日に書いたことはあくまで予想と希望なのでこちらの情報が正解デス

以下要点を抜粋

○無信号:一定時間無信号の場合パワーリダクション。
○ 50 μ sec:パワーリダクションおよびポジションキャプチャ(位置情報出力)
○ 100 μ sec:キャラクタリスティックチェンジ(セッティング1)、ポジションキャプチャ
○ 150 μ sec:キャラクタリスティックチェンジ(セッティング2)、ポジションキャプチャ
○ 200 μ sec:キャラクタリスティックチェンジ(セッティング3)、ポジションキャプチャ
○ 200+ α~ 700 μ sec:リミッターによる制御位置保持。
○ 700 ~ 2300 μ sec:通常動作(パルス幅に応じた位置制御)
○ 2300 ~ 2800 μ sec:リミッターによる制御位置保持。
○ 2800 μ sec 以上:一定時間以上続くとパワーリダクション。

要は 50μsecから50μsec刻みで4段階(トルク0を含む)コマンドパルスを送ると必ずポジションデータが返ってくるので、読んでくれということらしい。
タイミングチャートとか各パルスの許容範囲とか、ちゃんとした「仕様書」を公開して欲しいものだ。
「プルアップ抵抗が必要です」と書くならシンク電流も書いといてくれよなぁ。

各キャラクタリスティックセッティングに対し、ICSで(オフラインで)設定できるのは
パルスストレッチ5段階
スピード3段階
から選択する
電源投入後キャラクタリスティックチェンジを一度もしないとどうなるのだろう。
前の状態の記憶ってできるのかな?

問題はパルスストレッチで設定しておける「5段階」がどんな範囲なのか?ということ。
個人的には保持力0の一歩手前の微弱な状態がつくれるといいなと思う。

現物がくればわかることであるが。
まずは足首・・・かな

======
そのあと現物が来たので取説の情報を追記

以下の「入力」「出力」はサーボからみての記述。
ポジションキャプチャデータ(パルス幅は当然のことながら700~2300μsec)を出力した後、100μsec以内に入力モードに切り替わる との事

逆に50~200μsecのパルスを入力してから、ポジションデータを出力するまでの時間は記述がない

ICSにあるPulseOperationTimer(1,2,3) とかProtectionTimer(1~10)って具体的にどういう値になるんだっけ?どこかに書いてあったかなぁ??

なんだか「技術資料」としてのまとまりがないな~ ラジコン業界ってこんなものなのかなぁ

とりあえずキャラセッティング1,2,3を全く異なる状態にして、試してみる。
コマンドパルスを与えずにデフォルトがどうなるかを知りたいのであるが、
・・・なんか良くわからん。いつもフルパワーのような気がする・・・
セッティング1を最弱に3を最強にしたり、逆に3を最弱1を最強にしたりしても変わらない。
今日は時間切れなので、また今度にしよう・・・ていうか、現行の淀川君に対してやらなければならないことが山積しているのでRED君に興奮している暇はないはずなのである。

後、少し前から疑問だったことをついでに書くとREDじゃない初代の2346のときもそうだけど
※出荷時は、120°に設定されています。最大動作角を設定するには下記、ICS PCインターフェイスをお使いください。(ツクモ ロボット王国@楽天)
と書いてあるのにICSでサーボの情報を読み込むと180°になってるんだよなぁ
買ったすべてのサーボがそうなのである。デフォルト120°って見たことがない。
これはいったい何を意味するのであろう??
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