ロボット雑記・ニューロンの趣くままに

エンピツで書いていた「人形つかいのロボット雑記」をこちらに引っ越しました。かなり独断と偏見で書いてます。 【問題点】IE6でサイドメニューが乱れます。NN7でコメントへの記入が出来ません。

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QRIOの特許

ソニーのSDR(QRIO)に関する技術にはたくさんの特許がとられている。
http://www2.ipdl.ncipi.go.jp/begin/be_search.cgi?STYLE=login&sTime=1089943287207
上記のアドレスから、「ソニー ロボット」で検索すると700件以上ヒットするので、リストからかたっぱしに見るなり、たとえば「可動脚」などと絞り込むなりしてください。
でその中に、【特許公開2003-266340】というのがあるんですが、要約は
【解決手段】 胴体後方の上端に取っ手を配置し、歩行中や脚式作業中や暴走中には、オペレータは機体の後方からロボットを追いかけて、取っ手を把持することによって容易に捕まえることができる。また、取っ手を操作中に万一足部や腕部が暴走しても、取っ手を掴むオペレータの腕に危害を被る心配がない。また、取っ手の把持部分は緊急停止機構を兼ね備えており、オペレータが取っ手を把持することを検出すると、全身の関節アクチュエータを脱力させる。


え~っ こんなのも特許なの? と、正直思いました。

実は、私、この特許を侵害してしまってるのです。
下の写真(淀川君)です

自作のロボットは、配線ミスやソフトのバグや設定ミス諸々で、突然異常事態に陥る事はママあります。なので、咄嗟に掴む取っ手は非常に便利です。後頭部(白い四角い部分)を守る働きもあります。DIYの家具用の取っ手で、AIBOが喜ぶピンク色です。
ただ、緊急停止スイッチは別につけています。起動した状態で運ぶ場合もあるので。

訴えられたら、どうしましょう。

ところで某先生に一言。
グッツ ではなく グッズ ですよ。
(グッツ[グッズ・goods])に修正されてました。2005/06/17

以下、特許文書を読んでも頭がバクハツしないかたは、
QRIOのハンドル部分の詳細を読んでみてください。
  ・
  ・
  ・ (5)ハンドルを掴もうとするオペレータの手や姿がカメラなどの視覚認識部の視野に入って、機体の行動計画などに影響を与えないこと。
【0064】このような配慮から、本実施形態に係る脚式移動ロボット100は、胴体後方の略上端縁に取っ手110が形設されている(図1及び図2を参照のこと)。
【0065】胴体後方の上端に取っ手110を配置することによって、歩行中や脚式作業中、さらには暴走中であっても、オペレータは機体の後方からロボットを追いかけて、取っ手110を把持することによって容易に捕まえることができる。また、脚部や腕部などの主要な可動部は基本的に機体前方に向かう関節自由度を与えられているので、取っ手110を操作中に万一足部や腕部が暴走しても、取っ手110を掴むオペレータの腕にぶつかったりして危害を被る心配が少ない。
【0066】例えば仰向けなどの床上姿勢においては、取っ手110は床面側を向いてしまうので、オペレータの手が届きにくくなる。本実施形態では、図20に示すように、取っ手110を背中よりも低く形成することにより、仰向け姿勢においても取っ手110と床面の間には間隙が設けられ、オペレータは容易に取っ手110に手を入れることができる。
【0067】また、オペレータが取っ手110を掴むためには、機体の後方に回り込む格好となるので、オペレータの手や姿がカメラなどの視覚認識部の視野に入って、機体の行動計画などに影響を与えることはない。
【0068】本実施形態では、取っ手110は、暴走時などにおけるロボットの緊急停止機構を兼ねている。取っ手110の把持部分には、加圧センサが貼設されており、オペレータが取っ手110を把持することを検出すると、この検出結果に応答して、機体の動作制御部は、全身の関節アクチュエータを脱力させるという脱力機構を備えている(図21を参照のこと)。例えば、各関節アクチュエータに最低ゲインを設定したり、出力トルクを最小値に設定することにより、脱力状態を実現することができる。あるいは、すべての又は一部の関節アクチュエータへの給電を停止することによっても、脱力状態を実現することができる。
【0069】取っ手110のハンドル操作に応答して脱力オペレーションを行なうので、機体を運搬中にロボットが突然暴走しても、オペレータを怪我させることはない。また、取っ手110を掴むことによって機体動作が緊急停止しても、機体は取っ手110で支持されているので、ロボットが転倒する危険もない。
【0070】また、取って110の他の用途として、後頭部の保護を挙げることができる。図3に示したように、本実施形態に係る脚式移動ロボットは、第1及び第2の首関節ピッチ軸2A及び2Bを備え、両ピッチ軸の駆動により、頭部は機体の前後方向に対して広い可動範囲を備えている。
【0071】図21には、頭部が機体の前後方向に動作する様子を示している。図示の通り、頭部は、頭を前にもたげたような前方位置と、頭が正面を向くような基本位置と、頭を胴体後方に垂らしたような後方位置を備えている。この後方位置において、後頭部は取っ手110が定義する最後端位置よりも内側に収容されている。
【0072】例えば、機体が後方に転倒した場合、床面との衝突時に受ける外力のために、第1及び第2の首関節ピッチ軸2A及び2Bが受動的に動作してしまい、元の姿勢に拘わらず頭部が後方位置に移動してしまう。このとき、後頭部が床面に衝突してしまうと、頭部や首関節ピッチ軸アクチュエータが破損してしまう危険がある。これに対し、本実施形態では、図21に示すように、後頭部は取っ手110が定義する最後端位置によって保護されている。
【0073】B-3.機体への内部アクセス多くの情報機器類は、機器内部へのアクセス手段を備えている。例えば、カード・スロットやコネクタなどを持ち、外部記憶装置やその他の機能拡張用の周辺装置を収容したり接続する。また、バッテリ駆動の機器においては、バッテリの取り外し、交換作業が必須となっている。
【0074】本実施形態に係る脚式移動ロボット100は、胴体を利用して内部アクセス機構を実現している。より具体的には、胴体正面にPCカード・スロット、メモリ・スティック用スロット、バッテリ収容口などを配設して、内部アクセスを可能にしている。さらに、正面カバーを取り付けて、通常動作時にはこれらを外界から隠蔽して、機体デザイン上の美観を整えるとともに、機体オペレーション時の脱落防止や取り外し禁止を実現する。
【0075】図23には、正面カバー101を閉じた状態の胴体正面を示している。また、図24には、正面カバー101を開いた状態の胴体正面を示している。さらに、図25には、正面カバー101を開いた状態の胴体側面を示している。各図に示すように、正面カバー101は、その略下端縁にて胴体正面側に対して回動自在にヒンジ結合されており、胴体に対する開閉操作が可能となっている。また、正面カバー101の内側の略上端には、ラッチなどの係止部(図示しない)が配設されており、正面カバー101の閉成時には胴体正面側の対応部位と係合して、閉成状態を維持するようになっている。
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