ロボット雑記・ニューロンの趣くままに

エンピツで書いていた「人形つかいのロボット雑記」をこちらに引っ越しました。かなり独断と偏見で書いてます。 【問題点】IE6でサイドメニューが乱れます。NN7でコメントへの記入が出来ません。

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ロボットを「かわいい」と思う時(2)

ロボットを「かわいい」と思う時(1)の続きです。

ロボカップに出てくる、外装らしい外装も無く、生き物に似ていないロボットが「かわいい」と言う話をかきました。

前回は「モチベーションを感じさせる動き」がテーマでしたが、今回は「生物的な自然な動き」がテーマで、対象は4足歩行ロボットです。が、残念ながらAIBOの事ではありません。

geneさんがこのムービーを見て(mpeg 15M)「かわいい」と言ったのです。

外装もないこのロボットは、下記、引用の動作原理で動いています。
現在、歩行ロボットの研究が盛んに行われているが、不整地歩行能力は大変低く、あらかじめ予測された不整地にしか適応できない。よって、我々は実環境に存在する様々な不整地に自律的に適応する四足ロボットの開発を目指している。システムとして生物の脊髄に存在すると指摘されるCentral Pattern Generator(CPG)と反射機構を用い、重力場における機構的なダイナミクスを生かした高エネルギ効率かつロバストな歩行を実現している。

という原理で歩いています。この説明が読みづらい方は、こちらをごらんください。

過去(2002/03/24)のムービーには、CPUや動力源は外部にも分散しているようですがバウンス走行(0.7M)も行っています。

このロボットのメインページは、こちらです。他にもムービーが沢山あります。

さて、このロボットの場合上記の説明にあるように、「固定のモーション」で歩いていません。つまづくと、つまづいた足を出し直すとともに、4本の足の「リズム」を自然に「同期」させる仕組みがあります。(ある足のリズムが、他の足の動きのリズムに、「引き込まれる」と言います)

つまづいた時の足の動きはムービーで見ていても速過ぎるので、ほとんど人間には意識できません。つまづいていないように見えても、1cmくらいの突起がこのロボットにとっては十分大きな「障害物」なのです。したがって、野外歩行のムービーは、ほとんどつまづきっぱなしと言っても良い筈なのです。そう見えないのは早すぎるからです。(たまにオットット、してますけど、大きな障害物のときですね)

しかし、意識できない人間の視覚中枢には、このロボットの「自然な動き」が認識できているのではないのでしょうか?
だからこそ、どこがどう「かわいいのか」説明はできないけれど、「一生懸命歩いている」ように感じてしまうのではないでしょうか?
これは、「凄い事」だと思います。

違う事例ですが、私はSonyのSDR-3Xのころの動きが「健気(けなげ)」に見えて、好きです。腕、上体をブンと動かすと腰・下半身がグイと動いて、ちょっとブルッとぐらつきながらバランスを取って踊るのを観ていると、涙が出そうなくらいに感動しました。今のQRIOは、滑らか過ぎるので、なかなかそうは見えませんが、たまに昔の姿が重なって感動します。

もうひとつ別の話を・・・
実は、アルテミスが赤ちゃんだったときに、まだ歩き方がヨタヨタしているにもかかわらず、ジャンプしたり走ったりしました。犬は、(少なくともイタリアングレイハウンドは)歩くよりも走ることを先に学習するようです。しかも、夢の中でも4本の足を使って「走って」ました。その時、なんとなく鉄犬の事や、その他のCPG制御のロボット、 ホッピングロボットの事を思いました。

話を鉄犬にもどしましょう。
CPG制御による自然な不正地歩行を可能にした、鉄犬は、私たちにとっては、かわいいロボットだったのです。残念ながらちょっと過去形です。
なぜなら、今年、愛知万博のプロトタイプロボット展に出品された鉄犬4には、外装がついてしまったのです。

よりにもよって、こんな外装を付けるなんて酷いです・・・
ウルトラマンがモデルですかね? 制御装置、エネルギー源(バッテリー)、外装すべての重さに耐えて、同じ動きができるのはひとつの目標達成であるのは良くわかりますが、それにしても醜い・・・

実は、CGでデザインが発表されたときは密かに間に合わないことを願っていたのですが、きっちり間に合ってきっちり動いているようです。(他には間に合ってないロボットが沢山いるようですが)

ともかく「私たちのかわいい鉄犬」は鉄犬3までの世界になってしまったようで、とても残念です。製作者さんが「影が薄い3」って書かれていて悲しいです。1体下さい! 大切にしますよ!
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コメント

こんにちわ。いつも楽しく読ませていただいてます。
ロボットを見たときの印象というのは人によって違うと思いますが、鉄犬に関しては。。。まったく同感です。

robo様コメントありがとうございます

子供達に受けはよかったらしいですが、なんとなくヒーローアニメっぽいからでしょうか。次回は外装無しで、運動性能UPを目指すそうなので、これからも鉄犬を応援したいと思います。

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1999年AIBO以来のロボット好きです。
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